创新成果|喜讯!北大信研院智能环境感知实验室论文于国际顶级会议ICASSP上发表

来源:AIIT发布日期:2021-03-23

近期,北大信研院先进视觉系统(AVS)研究中心-智能环境感知实验室的论文"ATVIO: ATTENTION GUIDED VISUAL-INERTIAL ODOMETRY” 被ICASSP2021 会议录用。

什么是ICASSP

ICASSP(英文全称International Conference on Acoustics, Speech and Signal Processing)即国际声学、语音与信号处理会议; 是全球范围内图像、声学、语音和信号处理等领域规模最大、最全面、最顶尖和权威的旗舰级学术会议。

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作为IEEE(电子技术与信息科学工程师协会)的一个重要会议,ICASSP除了有几十年历史外,其论文还经常被三大检索工具检索。因此,ICASSP对于信号处理方面的学术人士有着重要意义。

录用论文简介

本文是基于注意力机制的视觉-惯性里程计,也就是通过融合相机传感器和IMU传感器的信息,预测相机的运动轨迹。框架图如下图:

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主要创新点:

1.设计了更加有效、快速的惯性特征编码器用于惯性特征的提取;

2.提出了基于注意力机制的融合模块,更好地融合视觉特征和惯性特征,一方面解决了两种特征数据分布不一致的问题,另一方面,网络根据不同场景强调对位姿预测贡献大的特征,抑制贡献小的特征,从而提高轨迹预测的精度与此同时,也申请了相应的专利”一种基于注意力机制的视觉和惯性里程计方法和系统“,包括如下步骤:预备数据序列;将一定长度数据输入编码器中,分别提取视觉特征和惯性特征;将上述视觉特征和惯性特征送入注意力模块,对两种特征进行加权,生成注意力图;注意力图输入到长短期记忆网络中模拟序列的时序关系,最后通过全连接层回归相邻帧之间的相对位姿。

积极推进成果转化

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智能环境感知实验室致力于将科研成果产业化,承担杭州市重大科技创新项目,研究基于数字视网膜技术实现无人驾驶协同多传感器视觉自主定位和导航,改进无人驾驶技术和产品的稳定性与鲁棒性,并与多家企业展开产业化合作。

同时,实验室团队成员积极参与AI标准建设,其研究成果解决了数字视网膜标准中精确地理信息估计的难题,作为技术标准提案被数字视网膜标准所采纳,申请多项发明专利,并申请PCT国际专利保护。

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